Fue un sistema contractual de relaciones políticas y militares entre los miembros de la nobleza de Europa occidental durante la alta edad media. El feudalismo se caracterizó por la concesión de feudos (casi siempre en forma de tierras y trabajo) a cambio de una prestación política y militar, contrato sellado por un juramento de homenaje y fidelidad. Pero tanto el señor como el vasallo eran hombres libres, por lo que no debe ser confundido con el régimen señorial, sistema contemporáneo de aquél, que regulaba las relaciones entre los señores y sus campesinos. El feudalismo unía la prestación política y militar a la posesión de tierras con el propósito de preservar a la Europa medieval de su desintegración en innumerables señoríos independientes tras el hundimiento del Imperio Carolingio.
Orígenes:
Cuando los pueblos germanos conquistaron en el siglo V el Imperio romano de Occidente pusieron también fin al ejército profesional romano y lo sustituyeron por los suyos propios, formados con guerreros que servían a sus caudillos por razones de honor y obtención de un botín. Vivían de la tierra y combatían a pie ya que, como luchaban cuerpo a cuerpo, no necesitaban emplear la caballería. Pero cuando los musulmanes, vikingos y magiares invadieron Europa en los siglos VIII, IX y X, los germanos se vieron incapaces de enfrentarse con unos ejércitos que se desplazaban con suma rapidez. Primero Carlos Martel en la Galia, después el rey Alfredo el Grande en Inglaterra y por último Enrique el Pajarero de Germania, cedieron caballos a algunos de sus soldados para repeler las incursiones sobre sus tierras. No parece que estas tropas combatieran a caballo; más bien tenían la posibilidad de perseguir a sus enemigos con mayor rapidez que a pie. No obstante, es probable que se produjeran acciones de caballería en este mismo periodo, al introducirse el uso de los estribos. Con total seguridad esto ocurrió en el siglo XI.
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